Wer auf der Hauptstraße, der B 27, von Bad Brückenau nach Hammelburg fährt, der durchquert erst Oberleichtersbach und dann Unterleichtersbach. In der südlich davon liegenden Senke (357 m über NN) vereinigen sich Leichtersbach und Einraffshofer Bach zur kleinen Schondra (Mühlgrund). Die Straße steigt dann wieder an zum Westhang des Steinknorz. Bevor sie sich zur Großen Schondra in der Krummen Kar hinabsenkt, durchläuft sie den Weiler Untergeiersnest, früher auch Niedergeiersnest genannt. Weil die Straße im Süden dann in einen großen Waldgürtel eintaucht, wurde diese Ortschaft sicher von Anfang an, ebenso wie das südlich des Waldes gelegene Neuwirtshaus, als Raststation an der Straße gegründet. Untergeiersnest liegt 400 m über Normal-Null.

Ulbrich erzählt, dass um 1550 Schwärzelbacher Bauern sich am Westhang des Geiersberges Gelände rodeten und sich neue Heimstätten schufen. So soll ein alter Schönderlinger um 1602 erzählt haben. Wabra verlegt die Gründung des Ortes auf das Jahr 1560. Im Jahre 1630 gab es in Untergeiersnest schon eine Gastwirtschaft. Darüber soll später noch berichtet werden. Im 30jährigen Krieg verwüsteten Kroaten im Oktober 1634 die Gegend. Die Bewohner von Untergeiersnest flüchteten. Erst 20 Jahre später wurde es offenbar von den Bewohnern wieder besiedelt.

Im Jahre 1654 hat der Gastwirt Kilian Wehner in Untergeyersnest, "welcher Ort vorher lange und viele Jahre ganz öd, wüst und unbebaut gelegen", als erster wieder "etzliche Bäu mit Gott und Ehren aufgeführt". Im Jahre 1658 siedelten sich weitere Bewohner wieder an. Um 1700 waren in Untergeiersnest wieder 6 Anwesen. Dazu kam ein Försterhaus. Ein erster namentlicher Förster wird 1720 genannt.

Im Jahre 1741 wurde am Nordeingang des Dorfes ein Heiligenhäuschen errichtet. Das Heiligenhäuschen wurde vor einiger Zeit von Frau Maria Morshäuser, der Tochter des früheren Besitzers Joseph Rüttger instandgesetzt. 1808 wurden bei der Neubildung der Gemeinden Untergeiersnest mit Schönderling zusammengelegt; kirchlich blieb es bei Oberleichtersbach.
Im Jahre 1874 hat Untergeiersnest eine eigene Schule erhalten. Im Jahre 1984 wurde im Ort das Dorfkreuz durch den Steinmetz Siegfried Herterich aus Hammelburg restauriert und von Pfarrer Winfried Kaiser neu geweiht. Es war 1873 errichtet worden. Bürgermeister. Dass Untergeiersnest jahrhundertelang eine selbstständige politische Gemeinde war, ist daran abzulesen, dass es immer wieder Bürgermeister gab, Schultheißen, oder dann (Orts-) Vorsteher genannt.